cmake_minimum_required(VERSION 3.15)
project(edge_following)  # 与package.xml保持一致

# 设置C++标准（保留原有）
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

# 保留原有编译选项（按需调整）
set(CMAKE_CXX_CLANG_TIDY "clang-tidy;-checks=clang-analyzer-*,modernize-*")
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)  # 维持原有输出目录
#set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

# 新增ROS2依赖（核心改造）
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

# 保留原有头文件目录
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)

# 保留原有宏定义
add_definitions(-D__UNIT_TEST__)

# 保留子目录编译（src目录的CMakeLists.txt会处理具体源文件）
add_subdirectory(src)

# ROS2包配置（必须添加）
ament_export_dependencies(rclcpp std_msgs)
ament_package()